Pages

Promo

 

Sabtu, 24 Januari 2009

Manipulator robot

0 komentar
Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem
mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
yang terkontrol. Hanya dua tipe dasar dari jenis yang digunakan pada industri yaitu:
• Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu
• Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu
Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga bahkan enam
derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end effector (berupa griper/tool)
dapat bergerak.
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat yang digunakan, yaitu:
• Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier
• Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi
• Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi
• Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi
1. Robot Kartesian
Struktur robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing sumbu dapat
bergerak ke area sumbu x-y-z (lihat Gambar 1).
Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi
yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
2. Robot Silindris
Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horizontal Arm dan Vertikal Arm yang
dapat berputar pada base/ landasannya (lihat Gambar 2).
Jika dibandingkan dengan robot
kartesian, robot silindris mempunyai kecepatan gerak lebih tinggi dari end effectornya, tapi
kecepatan tersebut tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya.
3. Robot Spheris
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri atas Rotary Base,
Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat Gambar 3).
Keuntungan dari robot jenis ini adalah
fleksibilitas mekanik yang lebih baik.
4. Robot Artikulasi
Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint. Elbow Joint
menghubungkan Fore Arm dengan Upper Arm. Shoulder Joint menghubungkan Upper Arm
dengan Base. Struktur robot artikulasi ini dapat dilihat pada Gambar 4.
5. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris maupun spheris. Pada
beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak vertikal, misalnya robot assembly yang
memasang komponen pada PCB. Robot seperti ini mempunyai lengan dengan dua artikulasi,
sedangkan wrist mempunyai gerakan linier dan rolling. Struktur robot assembly dapat dilihat
pada Gambar 5.
Karakteristik Robot
Ada beberapa unjuk kerja robot yang perlu diketahui, antara lain:
• Resolusi adalah perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh sistem kontrol pada
lingkup kerja manipulator.
• Akurasi adalah besarnya penyimpangan/deviasi terhadap masukan yang diketahui
• Repeatability adalah kemampuan robot untuk mengembalikan end effector (pemegang/griper)
pada posisinya semula
• Fleksibilitas merupakan kelebihan yang dimiliki oleh robot secara umum jika dibandingkan

0 komentar:

Posting Komentar